现阶段，大局部的工业运动控制系统和数控运动中的控制中心为PC端控制器，经过PC端控制器控制伺服驱动器，从而达成机械系统中一个或多个坐标上的运动另有运动之间的协调，达成精确的位置控制、速率和加速率控制、转矩和力的控制等。与此同时，PC端控制器还需求控制其他传感器或运动单元。这种PC端控制器径直控制上述设备的方案，现存效率低、难以做到指令发送或接收的同步处置、延时较大、采集的数字无法做到准确同步等难题。所以需求简化PC端控制器的数字通信量、减少指令延迟、提升控制效率，与此同时需求获取同步后的数字。

中科亿海微电子科技（苏州）有限公司（以下简称“中科亿海微”）研制的FPGA运动控制加速卡由两块板卡构成：以EQ6HL130为核心的同步采集板、以EQ6HL9为核心的柔性传感器采集板。首要完成PC端与伺服驱动器、相机、负担及柔性传感器等模块之间的数字通信、数字融合与数字监测。FPGA运动控制加速卡将复杂的控制卸载到FPGA中达成，简化了PC端控制器的控制流程，极大地减小了数字链路通信时间消耗。与此同时FPGA将同步后的数字发送到PC处置，使得数字处置流程更合理。

图 FPGA运动控制加速卡

图 FPGA运动控制加速卡-同步采集板

?图 FPGA运动控制加速卡-柔性传感器采集板

以EQ6HL130为核心的同步采集板控制伺服驱动器，引发驱动控制伺服电机的指令，与此同时接收其应答指令，将指令解析处置后结局传输给PC端控制器作进一步操作；接收柔性传感器采集器采集的数字，解析后传输给控制器；接收负担传感器的数字，解析后传输给控制器。此外，同步采集板还负责触发相机，经过精确的时间同步控制，确保传感器数字与相机拍摄的照片在时间上严格对应，从而达成多源数字的同步采集与匹配。对全体接收数字打上时间戳，便于后续应用。

以EQ6HL9为核心的柔性传感器采集板经过AD采集柔性传感器的数字并组帧传输给同步采集板控制；将采集数字转换为负担值表明到表明屏上。柔性传感器采集板既能够单独应用，也能够集成到板卡上。柔性传感器采集板经过EQ6HL9芯片为传感器供电，电压输出步进为40mV，可调节档位是1~82，对应输出电压范围是40mV~3.3V。与此同时具有127个ADC增益输入调节档位，达成小信号放大。

经测试，PC端控制器方案的系统指令延迟大于50ms。鉴于FPGA的运动控制加速方案的系统指令延迟小于100us，与此同时伺服电机应答数字、多传感器数字、相机数字能做到完全同步，更具应用意义。

关于中科亿海微

中科亿海微电子科技（苏州）有限公司，成立于2017年1月，是“可编程芯片与智能微系统”技术领域的国家专精特新“小巨人”公司、国家高新技术公司、苏州市姑苏领军公司和江苏省潜在独角兽公司。公司以“可编程逻辑IP核与EDA工具”为技术特色，以FPGA、自适应SoC、可重构计算系统等产品策划与业务为主营业务。

公司保持全正向策划技术路线，自主研制具有高可靠性的嵌入式可编程电路IP核、可编程逻辑芯片、EDA软件与可重构系统，给予具有高性能和自适应计算的产业办理方案和集成电路策划业务，吻合智能制造、现代通信、能源电力、轨道交通、汽车电子、广电传媒、地质勘探、金融科技、电子政务、医疗器械、测试测量等业务领域的应用需求。

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